{"id":1222,"date":"2020-02-23T13:20:54","date_gmt":"2020-02-23T13:20:54","guid":{"rendered":"https:\/\/code.efi.ohmportal.de\/blog\/?p=1222"},"modified":"2020-02-25T17:34:05","modified_gmt":"2020-02-25T17:34:05","slug":"icpram","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/code.efi.ohmportal.de\/blog\/2020\/02\/icpram\/","title":{"rendered":"ICPRAM 2020"},"content":{"rendered":"\n<p>Das Ergebnis der Bachelorarbeit von Herrn Tobias Hassel (Studiengang Media Engineering) konnte auf der <a href=\"http:\/\/www.icpram.org\/\">ICPRAM 2020<\/a> (International Conference on Pattern Recognition Applications and Methods) vorgestellt werden.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Worum geht es?<\/h2>\n\n\n\n<p>M\u00f6chte man Roboter mit k\u00fcnstlicher Intelligenz steuern, ist i.d.R. ein aufw\u00e4ndiges Anlernen erforderlich. Stehen keine Trainingsdaten zur Verf\u00fcgung, bleibt nur ein &#8222;Trial and Error&#8220;-Ansatz, der sich aber bei Robotern verbietet, da Fehler u.U. mit hohen Kosten und Besch\u00e4digungen verbunden w\u00e4ren.<\/p>\n\n\n\n<p>In der Arbeit von Herrn Hassel wurde daher ein &#8222;Digital Twin&#8220; in der Simulationsumgebung <a href=\"https:\/\/unity.com\/de\">Unity<\/a> geschaffen, mit dem das Anlernen ohne Gefahren f\u00fcr die Umgebung in einer virtuellen Welt ausgef\u00fchrt werden kann. Anschlie\u00dfend wurde das trainierte Model erfolgreich genutzt, um den &#8222;echten&#8220; Roboter zu steuern.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"> Cozmo<\/h2>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"alignleft size-large is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/code.efi.ohmportal.de\/blog\/wp-content\/uploads\/2020\/02\/cozmo.png\" alt=\"Digital Twin\" class=\"wp-image-1225\" width=\"302\" height=\"245\" srcset=\"https:\/\/code.efi.ohmportal.de\/blog\/wp-content\/uploads\/2020\/02\/cozmo.png 402w, https:\/\/code.efi.ohmportal.de\/blog\/wp-content\/uploads\/2020\/02\/cozmo-300x243.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 302px) 100vw, 302px\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<p>In der Arbeit wird der Spielzeugroboter <a href=\"https:\/\/anki.com\/en-us\/cozmo.html\">Cozmo<\/a> verwendet, der \u00fcber eine Programmierschnittstelle verf\u00fcgt. Der &#8222;Digital Twin&#8220; bildet die Geometrie, die Sensoren (insbesondere die Kamera) und die Eigenschaften des Antriebs genau nach. Dazu wurden umfangreiche Messungen und Anpassungen durchgef\u00fchrt. <\/p>\n\n\n\n<p>Als Aufgabe wurde das Verfolgen einer gezeichneten Spur ausgew\u00e4hlt. Der Roboter ermittelt dazu die im Kamerabild enthaltenen Kanten und berechnet ein &#8222;Center of Gravity&#8220; (COG) der Pixel. Das Modell versucht, dieses COG in der Mitte des Bildes zu halten. Dazu &#8222;lernt&#8220; ein neuronales Netz, wir Steuerbewegungen die Position des COG ver\u00e4ndern.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video\"><video height=\"520\" style=\"aspect-ratio: 648 \/ 520;\" width=\"648\" controls src=\"https:\/\/code.efi.ohmportal.de\/blog\/wp-content\/uploads\/2020\/02\/Cozmo_Videocapture1.mp4\"><\/video><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Das Ergebnis der Bachelorarbeit von Herrn Tobias Hassel (Studiengang Media Engineering) konnte auf der ICPRAM 2020 (International Conference on Pattern Recognition Applications and Methods) vorgestellt werden. Worum geht es? M\u00f6chte man Roboter mit k\u00fcnstlicher Intelligenz steuern, ist i.d.R. ein aufw\u00e4ndiges Anlernen erforderlich. 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